文章来源｜机器人大讲堂

想拥有猫狗双全的生活吗？

然而有时表面上光鲜亮丽，背地里煞费苦心

然而有时表面上光鲜亮丽，背地里煞费苦心

今天小编给大家介绍一款既能陪伴主人，又乖乖听话不拆家的宠物——宠物机械狗。

它的名字叫“ Bittle”，只有手掌般大小，是由Petoi公司研发的一种小型四足步行机器人。

还有别的造型，酷似波士顿动力spot。

和52万的波士顿动力spot相比，这款小型机械狗的价格仅为195美元，大概1500元人民币，几乎每个人都可以买到。

Bittle不是一个简单的玩具，它非常强大，每个零件都使用高强度的注塑塑料，并经过了3D打印的数十次迭代。即使被人踩一脚，也能坚强的站起来。

柔韧性也非常好，四肢的弹簧可以起到一定的缓冲作用。

熟练地用四只脚爬上台阶，从斜坡上掉下来后自动扶正。

最具有吸引力的地方在于，购买Bittle之后，顾客会收到一个套件，可以组装属于自己的宠物机械狗，该套件包括一个盒子，结构的基本部件，用于控制机器人的腿和头部的伺服器，一组电子组件，包括电池，Arduino NyBoard V1控制器以及蓝牙和Wi-Fi模块。该机器人还配备了红外遥控器以触发基本动作，让用户纵情享受组装的乐趣。

组装后的Bittle尺寸为20x11x11 cm，重量不到280克，并且可以承受的最大载荷为450克。机器人的最大行走速度约为每秒两个身体长度。该机器可以记忆多种行为模式，并在用户的直接远程控制下执行各种动作。一小块电池可以持续约一个小时的活跃工作。

Bittle主要由五个部件组成：车体框架，伺服机构，电子元件，驱动软件和电池。

• 车体框架

Bittle的车体框架均为3D打印，几乎没有螺钉。为了简单和美观，大多数身体部位都是对称的。

• 伺服机构

Bittle使用了9个P1S伺服器，它是一种细长的，快速的伺服系统，可控制的角度为270度。其中八个用于行走关节，一个用于头部摇动。还提供一个备用伺服器进行更换，因为有一定磨损后会消耗有刷电机。

• 电子元件

Bittle中包含的电子产品有：NyBoard V1，BiBoard V0和蓝牙加密组件。

NyBoard V1是一个具有丰富外围设备的定制Arduino板，是驱动Bittle的主要元件，用来协调复杂的运动。

BiBoard V0具有240MHz双核CPU，内置WiFi 和蓝牙，12个PWM伺服引脚以及红外接收器。它具有多个通信端口以连接到其他设备。 

蓝牙加密组件与Windows，macOS和Android兼容。它也可以通过一些辅助软件在IOS上运行。它用于上传Arduino草图或与NyBoard通信。WiFi模块可以托管一个简单的WebUI并与NyBoard通信。

• 驱动软件

Bittle的代码已在GitHub上开源，差不多三千多行Arduino代码。它定义了执行四足运动的最小数据结构和算法。Petoi还提供了Python中的示例命令程序和解析器，以便客户可以从其他设备发送指令。该代码已经在数千个小型四足机器人上运行。 

• 电池

电池是带有内置充电和保护电路的锂离子电池组。它可以滑入Bittle下方的轨道并调整其质心。可为Bittle提供至少一小时的连续行走动力，具有RGB LED指示电池状态。

Petoi公司的创始人，是来自中国的李荣仲博士。

李荣仲本科毕业于南京大学物理系，然后获得了美国维克森林大学的计算机硕士学位和物理博士学位。

2017年成立Petoi公司，2018年全职创业，开始为Petoi团队开发的第一个仿生四足行走机器人系列项目——OpenCat众筹，最后成功筹得了25万美元，用户覆盖全球五十多个国家。

2019年7月，李荣仲从美国回到深圳，跟随李博士一同回国的还有OpenCat项目以及该项目的第一个产品——机器猫Nybble，而我们今天说的Bittle，则是Nybble的兄弟OpenCat的第二个系列产品。

当大多数人都在模仿波士顿动力价格高昂的四足机器人时，OpenCat是全球第一个用消费级舵机实现四足步态并量产的机器人平台。目前，Bittle项目已在Kickstarter 募资平台上启动了新一轮的众筹，完整套件刚发布时的价格为195美元，在一夜之间被抢光。

这样的宠物，你想拥有吗？